傳說此法源於大禹。歷史上的黃石老人、張良、諸葛亮等皆精於此法。
相傳大禹治水之時，見一小鳥能用嘴推動一塊比自己身體大幾倍的石頭，感到很奇怪，便試著搬比自己大的石頭，結果石頭紋絲不動。他認為小鳥能推動比自己大的石頭，人一定也能。於是他對小鳥進行了耐心細緻的觀察。他發現小鳥在搬動大石頭之前，先要走一種很有規律的步法。這種步法與北斗七星相呼應。於是大禹便模仿小鳥走的這種步法進行訓練。一個月以後，他便也能搬動比自己體大的石頭，力量比自己想象的還要大得多。
在踏七星步前，要先熟練掌握以下基本步法、基本手法和呼吸方法，並熟記口訣，然後再轉入正式修鍊。
準備式：
修鍊者在空曠的場地或草地上，自然松靜站立，兩手自然下垂，閉目合齒，舌抵上齶。調整自然呼吸，呼吸要求勻、深、細、長，使呼吸形成規律。再調整綜合呼吸，即自身宇宙呼吸，人體宇宙呼吸，天體宇宙呼吸和以凡息帶真息四種呼吸同時做（也就是吸氣過臍下，呼氣不出心和收身收體收宇宙，吸氣內收，呼氣外放等幾種呼吸同時做），使氣聚下田。隨後，默運五行，最後再歸?於下田。調整人體宇宙的呼吸，等自身形成一體時，踏步入七星。七星陣如圖所示。
基本步法：從0位開始，左腳拖地向前趟，左腳落1位后，右腳再拖地向前趟到，到2位，如此向前走，左腳到3、5位，右腳倒4、6位，左腳踏到7位后，右腳也併到7位（兩腳稍分開一點，即右腳到7位旁的0位），此時，轉體180°，左腳反過來再踏一、、三、五位，右腳踏二、四、六位，左腳到七位，右腳也到七位，再轉體180°，繼續做，如此循環反覆。
基本手法：兩手置於胸前，十指尖向上，兩掌心相對，兩臂向左右兩側展開，同時，兩手立掌向外推，推至八成時，兩手轉掌，掌心相對，開始向中間擠壓，到兩手快要接觸時，兩手再轉掌，掌心向外推，如此循環。在兩手由向里壓轉成向外分手和由分手轉成向里壓時，轉換動作要乾淨利落，越快越好。
呼吸：呼氣時兩手向外分；吸氣時兩手向內壓。
口訣：
一炁混沌灌我形，
禹步相推登陽明，
天回地轉履六甲，
躡罡履斗齊九靈，
亞指伏妖眾邪驚，
天神助我潛身去，
一切禍殃總不侵。
把所有的動作綜合起來，便可開始修鍊天罡七星步。
修鍊者兩腳站立在0位，左腳拖地向前趟，兩掌開合配呼吸，默念口訣莫忘記：「一炁混沌灌我形」；左腳踏步入1位，右腳拖地向前趟，兩掌開合配呼吸，默念口訣莫忘記：「禹步相推登陽明」；右腳踏步入2位，左腳拖地向前趟，兩掌開合配呼吸，默念口訣莫忘記：「天回地轉履六甲」；左腳踏步入3位，右腳拖地向前趟，兩掌開合配呼吸，默念口訣莫忘記：「躡罡履斗齊九靈」；右腳踏步入4位，左腳續前向右移，兩掌開合配呼吸，默念口訣莫忘記：「亞指伏妖眾邪驚」；左腳踏步入5位，右腳從後向前趟，兩掌開合配呼吸，默念日訣莫忘記：「天神助我潛身去」；右腳踏步入6位，左腳斜上向前趟，兩掌開合配呼吸，默念口訣莫忘記：「一切禍殃總不侵」；左腳踏步入7位，右腳拖地到7位。轉體180°，照著原樣回原位。如此反覆勤修鍊，自得其中妙中玄。
收功：
回到0位后，調整自然呼吸片刻，即可收功。
要求：
1.整個步法，要求神與意合，意與氣合。
2.練天罡七星步的時間是夜間子時，因為子時腎中生?，合於七星修鍊，效果最好。其它時間最好別練。
3.踏在星位上的腳和腳跟不要抬起來，這就要求兩腿必須下蹲，下蹲的幅度量力市行。
4.出步時，腳是拖地往前趟，踏入星位時，是蹭地入位。這裡，要注意拖、蹭和趟三個動作的細微變化之處。
5.呼吸是先呼后吸，先用鼻呼鼻吸，再進一步就用鼻吸口呼。
6.兩掌外掰時呼氣，內壓時吸氣，一定別用反了，否則會出現胸悶，身體不舒服。
7.要想使人體作為一個整體與七星相聯繫，踏步時的動作和形態必須做到家，即要做出它的神韻來。要用頭、眼、臂、手、身、背、足、腳的動作，來表現出體、行、動、外、內。用形象化來比喻，就是：
手如雁：手要像大雁一樣飄然悠閑，掌要挺直，腕要靈活。
臂如鷹：兩臂像鷹翅一樣，總不全展開，展開了就不好看了，
也沒有力量，胳膊不是很硬；
身如虎：虎在還沒有走的時候，先出去的是頭，煉時腳未動，
頭先出去就對了；
背如熊：得做出熊渾厚、穩重的那個形象；
腳如鴕鳥：腳像鴕鳥一樣在地下趟著走；
足如鶴：足吊起來就像鶴一樣；
頭如豹：像豹的頭總是在動；
眼如猿：像猿的眼睛總是在來回動；
行如風：走的時候像風在推一樣；
體如白云：體態如白雲那樣輕盈飄逸；
外形如霧：外形收展得像霧狀；
內如堅鋼：把外形收回來，內里有一股剛勁。做功時，可以踢一踢煉功者的腿，看看剛勁如何；
動如雨：行動時各個部分都有轉角，有轉角的部分轉化要快。
解釋：
1．口訣的含義
六甲：就是天乾和地支相配出現了6組甲子，又稱六丁六甲。走到這一步，六甲蓋頭，外邪不入。走一步可以喚出一個甲子。
九靈：即九種仙氣。
躡罡：也就是粘，即人體的前後左右都粘住了，始終不離這個場，這個場也始終不大不小。
履斗：實際就是踏，用步法去踏。
登陽明：七星，屬水，屬陰，要奪它的陰中之陽。走七星步時，人是陽性的，七星是陰性的，人入星內，陽入其中，而陰在外。走好了，人的手指、掌和兩臂會發麻，這是因為外陰內陽。
一炁混沌灌我形：是喚七星本身之氣進入人的本體之內。
亞指：就是手指向上。手法比較多，在此五指向上，古稱四位歸一。實際就是五合，把自己體內的五行之?合於指掌之中。
天神：走七星時，由於有物質和能量的生化和交換，在身體周圍會發出聲響。因古人不知道是什麼東西，故求天神助我之力。
說明：神經有毛病的人及自己控制不了自己的人，不能做七星步。有慢性病的人做，治病效果好，尤其冠心病、糖尿病效果最好。
天罡七星步還有一種走法，與上述方法唯一不同的地方是：配合呼吸踏步時，兩臂在向兩側平展的同時，上下煽動，掌心始終向下。兩手向上提時吸氣，向下壓時呼氣。這樣，可以煉就手掌住上走的勁和發出一種帶有彈性的力量。
有幾種現象，一定要注意：
1．在走七星步時，如果覺得有人接近時，動作會自動變得特別慢，甚至停下來，人一離開，慢慢加快。煉此功時，不容易做到神意氣相合，也不容易魂魄歸一相伴在自身宇宙之中，原因是外界有東西來，人就易分神。修鍊時，也要注意前後左右的變化。
2．修鍊者步法走得很熟，口訣也記熟了，但在走的過程中，突然有一天走到半道就想不起來了，這時，一定要記住這個星的名字，這是什麼星，這可是奧秘，千萬千萬把它記下來。
3．手掌立起，做好了拇指不發麻，其餘四指會發麻，還會順內側上升，到身體發麻最好。
4．煉七星到一定程度，會自動發出一種聲音，這時最好先別發出來，在內里含著。在踏八卦步前；要先熟練掌握以下基本步法，基本手法和呼吸方法，並熟口訣，然後，再轉入正式修鍊。
基本步法。
兩腳站立於中宮，身體下蹲，左腳直線向前趟，踏入乾卦；
右腳弧線向左趟踏入兌卦，左腳直線向前趟，踏入離卦；
右腳弧線向左趟踏入震卦，左腳直線向前趟，踏入中宮；
右腳直線向左趟踏入巽卦，左腳弧線向右趟，踏入坎卦；
右腳直線向右趟踏入艮卦，左腳弧線向前趟，踏入坤卦；
右腳直線向前趟踏入中宮，如此一直反覆。
基本手法、基本呼吸都與天罡七星步相同。
口訣：
1．陰陽八卦扶弟子，陰陽八卦扶吾身；
2．乾元亨利貞；
3．兌澤英雄兵；
4．離火駕火輪；
5．震雷霹靂聲；
6．陰陽八卦扶弟子，陰陽八卦扶吾身；
7．巽風進退利；
8．坎水多波急；
9．艮山不出其；
10．坤德合無疆；
11．陰陽八卦扶弟子，陰陽八卦扶吾身。
準備式：同天罡七星步。
動作：
雙腳踏入中宮，默念口訣：「陰陽八卦扶弟子，陰陽八卦扶吾身」；
左腳直線向前趟，兩掌開合配合呼吸，默念口訣：「乾元亨利貞」；
左腳踏步入乾卦，右腳弧線向左趟；兩掌開合配合呼吸，默念口訣：「兌澤英雄兵」；
右腳踏步入兌卦，左腳直線向前趟；兩掌開合配合呼吸，默念口訣：「離火駕火輪」；
左腳踏步入離卦，右腳弧線向左趟；兩掌開合配合呼吸，默念口訣：「震雷霹靂聲」；」
右腳踏步入震卦，左腳直線向前趟；兩掌開合配合呼吸，默念口訣：「陰陽八卦扶弟子，陰陽八卦扶吾身」；
左腳踏步入中宮，右腳直線向前趟；兩掌開合配合呼吸，默念口訣；「巽風進退利」；
右腳踏步入巽卦，左腳弧線向右趟；兩掌開合配合呼吸，默念口訣：「坎水多波急」；
左腳踏步入坎卦，右腳直線向前趟；兩掌開合配呼吸，默念口訣：「艮山不出其」；
右腳踏步入艮卦，左腳弧線向右趟；兩掌開合配合呼吸，默念口訣：「坤德合無疆」；
左腳踏步入坤卦，右腳直線向前趟；兩掌開合配合呼吸，默念口訣：「陰陽八卦扶弟子，陰陽八卦扶吾身」；
如此迴圈勤修鍊，自得其中妙中玄。
收功：
最後回到中宮，調整成自然呼吸。片刻，即可收功。
要求：
1．整個過程要求，在內神與意合，意與氣合；在外足與身合，手與體合；做到內外相合，上下相合，混然一體，奧妙其中。
2．修鍊天罡八卦步的時間是在早晨和晚上，中午不能修鍊。
3．不管發生什麼事，這一圈一定要走完，最後步入中宮，口訣念完后，方可出中宮。
4．走步法時，按自己的步法把握好，別把九宮圖畫得太小了，顯得太小氣，沒有魄力。因為步法越走越小，最後就轉出來了。
解釋：
1．先天八卦圖在天和在地是相合的。人在天地之間，所走的圖也是和天地相合的。但在頭頂上方的天上的圖和腳下所踏的地面上的圖，其方向是相反的，這個意念構思一定要做到。
2．人在卦位上走動，是人在變卦，天地之圖的卦位並沒有變。要把握好這個相互關係。
3．剛開始從中宮出來時，先出左腳就往左轉，先出右腳就往右轉。往左轉為正轉，往右轉為反轉。正反轉都可以，但反應在人體內的變化不一樣，其目的也不一樣。這張八卦圖是可以變化的。
4．八卦九宮圖形是方形，但踏天罡八卦步時，實際走出來的是8字形，是一個交叉的陰陽八卦線。如果走得好，修鍊者在內里為地方，而外因則為天圓。由此出現了天圓地方。
5．此法為女修女丹功，男修三仙功時修鍊身外身的第一法。沒有修鍊過天罡八卦步，就絕不會出現身外身。在修鍊過程中，如果有外來的東西相鬥，一定要記住走九宮時以不出官為好。九宮陽遁之法就是不出宮，永遠都在九宮中。
6．會八方仁德而為己，會八方仁德而為他。
天罡八卦步可以為己用，也可以為他用，口訣略有不同。上面介紹的是為己用的方法。